[TC-M-01] 해양수조 예인전차 & 레일 시스템

End-user : 한국생산기술연구원 해양로봇센터

1. 예인전자 시스템

ㆍ제 원 : 약 길이 3.0 x 폭 21 x 높이 3.5 m

ㆍ전차 구조 : Beam & Truss 구조

ㆍMain Carriage System 구성

 - X-Y carriage system

 - Sub-carriage system

 - Turn table unit

 - Up-down unit

 - Driving motor system

 - Control & Electric system

 - Auxiliary system

ㆍ전차 속도

- X 방향 : 0.1 ~ 1.5 m/s ( ± 1 mm/s )

- Y 방향 : 0.1 ~ 1.0 m/s ( ± 1 mm/s )

- Ψ 방향 : 0.2 ~ 25 rad/s

ㆍ전전차 가·감 속도

      - X  방향 : Max. 0.5 ㎨

      - Y  방향 : Max. 0.64 ㎨

      - Ψ 방향 : Max. 25 deg/s^2

ㆍDriving Motor : AC Servo Motor

ㆍAvailable Test

     - Linear ( 저항 시험 )

     - Circular ( Circle, Ellipse )

     - Way-point motion

     - User define motion

Utility Function

     - Real time gathering

     - Motion Preview

2. 레일 시스템

ㆍ설치 장소 : 해양실험 조파수조 양 측면 옹벽 상부

ㆍ레일 길이 : 약 53 m x 2 레인

ㆍ기초 규격 : H-Beam, 약 250 x 250 이상

ㆍ레일 체어 소재 : SS 400

ㆍ제동 시스템

      a. 모터제동

      b. 비상정지 ( 공압 브레이크 )

      c. 레일 스토퍼 ( 유압식 )